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、目標(biāo)運(yùn)動(dòng)仿真器、負(fù)載仿真器等；

l 被測(cè)實(shí)物

，包括敏感器、箭載計(jì)算機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

 

圖4 仿真系統(tǒng)的組成框圖 

箭上設(shè)備的虛擬化則是以虛擬設(shè)備代替半實(shí)物仿真系統(tǒng)中的實(shí)物設(shè)備來進(jìn)行試驗(yàn)。包括箭載計(jì)算機(jī)

、慣組、速率陀螺、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。虛擬設(shè)備包括硬件和軟件，硬件實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)物設(shè)備電氣接口的模擬，軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)物設(shè)備功能的模擬。虛擬箭載計(jì)算機(jī)的構(gòu)成如圖5所示。

圖5 虛擬箭載計(jì)算機(jī) 

2.3 虛擬試驗(yàn)系統(tǒng)集成技術(shù)

虛擬試驗(yàn)系統(tǒng)集成涉及控制系統(tǒng)內(nèi)部不同形式的模型的集成和控制系統(tǒng)與其它分系統(tǒng)之間的集成

。

控制系統(tǒng)內(nèi)部不同形式的模型是指數(shù)學(xué)模型、虛擬設(shè)備

、實(shí)物設(shè)備之間的集成。控制系統(tǒng)是對(duì)實(shí)時(shí)性要求十分嚴(yán)格的系統(tǒng)，因此控制系統(tǒng)內(nèi)部集成采用了緊耦合形式的基于控制系統(tǒng)總線的實(shí)時(shí)協(xié)議。具體實(shí)現(xiàn)上采用了VMIC反射式內(nèi)存網(wǎng)絡(luò)，Windows操作系統(tǒng)和RTX實(shí)時(shí)擴(kuò)展運(yùn)行環(huán)境。

控制系統(tǒng)與其它分系統(tǒng)的集成則采用了松耦合形式的分布式仿真協(xié)議

，例如控制系統(tǒng)與箭體總體的交互。采用基于HLA的分布式仿真協(xié)議，通過訂購(gòu)發(fā)布數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交互。

虛擬試驗(yàn)原型系統(tǒng)

以某型號(hào)運(yùn)載火箭為背景設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)虛擬試驗(yàn)原型系統(tǒng)，構(gòu)成如圖6所示

。包括箭體模擬計(jì)算機(jī)、虛擬箭載計(jì)算機(jī)以及內(nèi)部總線構(gòu)成了控制系統(tǒng)閉環(huán)，和其它分系統(tǒng)的信息交互采用了協(xié)議轉(zhuǎn)換計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，保證了緊耦合仿真系統(tǒng)和松耦合仿真系統(tǒng)的數(shù)據(jù)同步。通過該原型系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了以上所述的虛擬試驗(yàn)關(guān)鍵技術(shù)。將虛擬試驗(yàn)的結(jié)果和半實(shí)物仿真試驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行比較，誤差在可接受范圍以內(nèi)